旋转矩阵的数学原理 🔄

旋转矩阵是计算机图形学和机器人学中常见的工具，用于描述物体在二维或三维空间中的旋转。简单来说，它是一种将点从一个坐标系变换到另一个坐标系的方法。旋转矩阵的核心在于其数学性质，它是一个正交矩阵，意味着它的转置等于它的逆。这确保了旋转操作不会改变点之间的距离。

在二维空间中，旋转矩阵通常表示为：

```

[ cosθ -sinθ ]

[ sinθcosθ ]

```

这里的θ代表旋转角度。当θ为正值时，旋转方向为逆时针；反之，则顺时针旋转。这个公式直观地展示了如何通过三角函数来计算旋转后的坐标。

在三维空间中，旋转矩阵变得更加复杂，因为它需要考虑三个轴（x, y, z）上的旋转。尽管如此，基本原理依然相同：利用正弦和余弦函数来定义每个轴上的旋转量。

旋转矩阵不仅适用于理论研究，在实际应用中也极为广泛，比如动画制作、飞行器导航等领域。掌握这一概念，可以帮助我们更好地理解物体运动的本质。💫

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